基于Taylor展開(kāi)法整定MIC-PID控制器參數(shù)
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時(shí)間：2012-07-24
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2 MIC-PID控制器參數(shù)的整定
設(shè)一階不穩(wěn)定時(shí)滯過(guò)程為：
本文引用地址：http://www.j9360.com/article/160269.htm
對(duì)式(20)分母中的純滯后環(huán)節(jié)采用一階Taylor逼近得
從式(22)可以看出純滯后時(shí)間必須小于時(shí)間常數(shù)，即必須滿(mǎn)足τ≤T，否則等效對(duì)象是不穩(wěn)定的，由此可見(jiàn)，這一結(jié)果不適合大純滯后對(duì)象。
經(jīng)過(guò)內(nèi)環(huán)參數(shù)整定后，內(nèi)環(huán)路可以用一個(gè)等效穩(wěn)定對(duì)象G(s)來(lái)代替，如果外環(huán)路采用內(nèi)模控制方法，則控制系統(tǒng)的等效框圖仍如圖1所示。
這里，αa一般取O．05至0．1之間的某個(gè)常數(shù)。
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