在高性能的電機控制應用中，我們一般用到磁場定向技術(FOC)。這個方法的原理比較直觀，主要是將三相定子電流通過坐標變換，分解為轉矩分量和勵磁分量，然后分別控制。這一算法涉及到以下步驟：

　　1. 使用Clarke 和Park 變換，將編碼器的3 相反饋電流輸入和轉子位置轉換為正交和直流電流分量。
　　2. 使用這些電流分量作為兩個并行運行的比例和積分(PI) 控制器的輸入，將直流電流限制為零，把正交電流保持在所需的扭矩水平上。
　　3. 通過Clarke 和Park 反變換，將PI 控制器的直接和正交電流輸出轉換回3 相電流。其原理如圖1所示。

　　FOC的基本原理在從事電機控制的開發人員中可謂眾所周知，但是真正能夠把其性能發揮好卻并不容易，主要的幾個問題是：

　　1) 采樣的問題：包括電流的采樣精度、編碼器的分辨率和計算延時等。
　　2) 調節器的設計與調諧，如果不清楚電機的參數則很難進行，目前很大程度上仍然是采用試湊的辦法，費時費力，而且容易受到電機參數漂移的影響。
　　3) 電機磁鏈的計算問題：不管是定子的，轉子的還是氣隙的，如果磁鏈計算的不準確，則整個FOC定向的基礎，即定向角度都會產生偏差，嚴重影響性能。

　　針對以上問題，TI在C2000系列DSC上面(目前支持TMS320F2806xF系列，包括(80和100管腳的69F, 68F和 62F)提出了InstaSPIN 電機解決方案，在此對其進行一下技術上的解析，希望起到拋磚引玉的作用。

　　目前已經開發好的InstaSPIN算法主要面向3個應用場合，如表1所示。

　　其實現的具體方法是，在控制器的ROM中，嵌入了TI自己開發的FASTTM技術。這一技術本身的原理比較復雜，但是在用戶端來看，我們面對的主要是一些寄存器，包括控制寄存器、數據寄存器等，只要正確控制相應的寄存器就可以正確發揮它的性能了。FASTTM技術主要包括以下方面：