CAN總線通信較之一般的通信總線而言，其數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，應用范圍也早已不再局限于汽車行業，而是擴展到了機器人、數控機床、家用電器等領域。CAN控制器用來實現統一的CAN通信協議。CAN控制器分為兩種：一種是獨立的控制芯片，如SJA1100；另一種是將其集成在微控制器內部，例Atmel公司最新推出的AT90CAN系列單片機。與使用獨立的CAN控制器相比，自身集成了CAN接13的微控制器在簡化硬件電路設計的同時，提高了軟件開發的效率。

1 AT90CAN單片機CAN控制器特性
AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2．OA和CAN2．OB通信協議，內部設有120字節的郵箱空間，它由15個MOB(Message Object)與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息，每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻[1]，這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針，用來存放通信時發出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始化設置后，CAN控制器根據MOB的不同設置，就可以分別實現數據的發送、接收以及過濾功能，整個工作過程不需要CPU干預，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態，從而大大節省了CPU的占用時間。

2 CAN控制器的初始化
要實現CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對 CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進行MOB的設置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統初始化失敗。其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據實際程序功能的需要予以設置。