EMC2的硬件抽象層原理與實現
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依照上述做法將所有硬件功能模塊全部導出到HAL后，在rtapi_app_main()的最后調用hal_ready(comp_id)，表明該Component已經初始化完畢，可以開始使用了。
在關閉Component退出時，系統會自動調用hal_CNC．C中編寫的rtapi_app_exit()。其實現如下：
void rtapi_app_exit(void){hal_exit(comp_id)；)
hal_exit()關閉并釋放HAL及RTAPI使用到的系統資源，使這些資源可被重新使用。
用EMC2自帶的工具comp對源文件hal_CNC．c和hal_CNC．h進行編譯，即可得到名為hal_CNC的Compo-nent。該組件自動放入EMC2的模塊庫中，隨時可被其他軟件模塊調用。本文引用地址：http://www.j9360.com/article/152181.htm
6 HAL的使用
以DAC為例，在Linux下的命令行輸入“halrun”進入EMC2的HAL運行界面，輸入：
loadrt threads namel=thread periodl=1000000
創建名為“thread”的線程，該線程執行周期為1 ms。
執行：
loadrt hal_CNC
將所編寫的硬件系統組件調入，執行：
addf CNC．DAC．write thread
將DAC的寫函數加入到前面創建的線程thread，使之以與thread相同的執行周期被調用。然后使可通過控制DAC的引腳來輸出相應的電壓。如：
setp CNC．DAC．0．value 1
該語句將使電路板上的DAC輸出端子輸出1 V的電壓。
用類似的方法將其他軟件模塊通過與HAL的引腳連接，便實現了其他軟件對HAL的調用。
7 HAL在ClassicLadder中的調用
以從DAC輸出5 V為例，將classicladder的一個名為“classicladder．0．s320ut-00”的有符號32位整型Pin賦值為5。該值經過HAL中的一個類型轉換Component“s32tofloat”變為浮點數，再連接到hal_CNC中的DAC單元的引腳“CNC．DAC．0．value”，便在實際硬件電路板的DAC輸出端輸出5 V的電壓。引腳連接如表1所列。
其中“→”和“←”表示引腳之間的連接，用HAL中的Sig-nal實現。
在軟PLC中設置變量W10的值為5，則在DA輸出端子引腳上用萬用表測到5 V的電壓。軟PLC中的操作輸出如圖3所示。
其中4個窗口表示DAC的4個通道，分別令DAC輸出5 V、2 V、3 V、4 V的電壓。
8 結 論
實踐證明，HAL的引入可極大提高嵌入式軟件實現的硬件無關性。從軟件的角度來看，其面向的硬件具有同質的接口，對硬件的操作具有相似的方法與架構，極大地簡化了軟件對硬件的控制，方便了同類軟件在不同硬件平臺間的移植。這就為軟硬件同步設計、分工協作奠定了良好的基礎。該架構已成功應用在文中所述的鋰電池卷繞恒張力控制器中，取得了良好效果。
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