CAN(Controller Area Network)即控制器局域網，主要用于各種設備檢測及控制的一種現場總線。20 世紀80 年代初，德國BOSCH 公司為解決現代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數據交換， 開發了一種串行數據通信協議，即CAN 總線。

　　1.1 系統硬件設計:

　　由于TI 公司的TMS320F2812 型DSP 在軍事上已有應用， 且根據各種性能的比較， 本系統采用TMS320F2812 型DSP 作為導航計算機，進行下位機的數據發送，其中eCAN 模塊是TMS320F2812 DSP 片上的增強型CAN 控制器， 其性能較之已有的DSP 內嵌CAN 控制器有較大的提高， 數據傳輸更加靈活方便，數據量更大，可靠性更高，功能更加完備。

　　上位機采用工控機， 其中由ADLINK 的PCI/cPCI-7841CAN 總線接口卡進行數據接收。該卡可同時操作兩個獨立的CAN 網絡，可編程傳輸速率可高達1 Mb/s，通過直接內存映射能夠快速訪問CAN 控制器，PCI 總線即插即用， 其總線控制器為SJA1000，電氣接口為82C250。

　　信息采集系統的信息通信利用CAN 總線完成， 其CAN總線接口電路如圖2 所示， 其中獨特之處是在收發器PCA82C250 的輸出引腳CANH 和CANL 之間并聯一個終端電阻R 為120 Ω，解決了遠近端阻抗不匹配的影響。

　　如圖1 所示，由TMS320F2812 DSP 的eCAN 模塊發送陀螺組合數據及溫度值等， 上位機的PCI/cPCI-7841 型CAN 總線接口卡進行數據接收，從而完成整個信息采集及監測過程。