1 AT90CAN單片機CAN控制器特性

　　AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信協議，內部設有120字節的郵箱空間，它由15個MOB（Message Object）與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息，每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻[1])，這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針，用來存放通信時發出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始化設置后，CAN控制器根據MOB的不同設置，就可以分別實現數據的發送、接收以及過濾功能，整個工作過程不需要CPU干預，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態，從而大大節省了CPU的占用時間。

　　2 CAN控制器的初始化

　　要實現CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進行MOB的設置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統初始化失敗。

　　其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據實際程序功能的需要予以設置。

　　圖1 CAN控制器初始化流程

　　CAN控制器初始化程序：

　　#define CAN_PORT_INPIND

　　#define CAN_PORT_DIR DDRD

　　#define CAN_PORT_OUT PORTD

　　#define CAN_INPUT_PIN6

　　#define CAN_OUTPUT_PIN5

　　void CAN_INIT() {

　　CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_INPUT_PIN )；

　　CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_OUTPUT_PIN)；

　　CAN_PORT_OUT |=(1CAN_INPUT_PIN )；

　　CAN_PORT_OUT |=(1CAN_OUTPUT_PIN)；//配置單片機TD、RD引腳功能

　　CANTCON=0x00；//CAN時鐘寄存器清零

　　CANGCON |= 0x01；//軟件復位

　　CANBT1=0x06；

　　CANBT2=0x2a；

　　CANBT3=0x13；//設置通信波特率為250kbps

　　CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6

　　CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0

　　CANGIE = 0xA0； //使能CAN中斷

　　CANGCON |= 0x02；//CAN控制器啟動

　　}

　　3 AT90CAN單片機與PC機CAN通信實例

　　下面以如何實現AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例，進一步說明AT90CAN單片機的CAN功能模塊驅動的編制流程，如圖2所示，并給出C語言編寫的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經由專用的PCICAN模塊擴展的CAN接口發出的數據，并將收到的數據與驗收過濾器寄存器中設定的ID值比較。如果ID值相符，則將數據重新編制ID后發給PC機。

　　圖2 與PC機CAN通信軟件流程