摘要：本設計采用ADI的高性能ARM7-core MCU ADuC7026和MEMS傳感器ADXL345作為核心器件，分別完成系統控制和小車姿態控制，外圍輔以超聲波模塊和紅外傳感器實現探測避險功能。同時，利用ADuC7026豐富的I/O接口，擴展各種傳感器，用于實時采集現場數據。從而實現災后現場數據收集的自由移動載體并通過nRF24L01模塊與遠程控制中心進行無線通信，最終完成災難現場數據的實時采集與分析。是一個高效、實時、低成本解決方案。

　　引言

　　生活中，各種自然災害、意外事故時有發生，給人們的日常生產，生活帶來了巨大的損失。這些情形造成了各種惡劣的環境條件，給災后的及時搶險救災帶來巨大困難。第一時間的現場資料，對于后期開展搶險救災工作具有重要意義。

　　然而，現實災后現場的環境條件決定了不可能進行現場環境參數資料的人工采集，采用智能儀器代替人工作業無疑是一個很好的選擇，但是，智能儀器不僅需要一個能夠自由活動的載體，還要求該移動載體具有智能探測避險功能，并及時自動完成姿態調整以保證現場數據采集傳感器的正常工作，獲得實時可靠的現場情況。

　　本設計針對這一需求，提出了一個低成本解決方案。采用ADI的高性能ARM7-core MCU ADuC7026和MEMS傳感器ADXL345作為核心器件，分別完成系統控制和小車姿態控制，外圍輔以超波模塊和紅外傳感器實現探測避險功能。同時，利用AduC7026豐富的I/O接口，擴展各種傳感器，用于實時采集現場數據。從而實現災后現場數據收集的自由移動載體并通過nRF24L01模塊與遠程控制中心進行無線通信，最終完成災難現場數據的實時采集與分析。

　　實現原理

　　電機控制原理

　　本設計采用ADuC7026的PWM控制直流減速電機完成加速轉動、減速轉動、前進、后退、左轉、右轉等操作。電機驅動芯片則采用國家半導體(NS)的LM298N。ADuC7026電機控制管腳分配及于電機驅動芯片管腳對應如表1所示。
       

　　通過調整PWM的占空比完成加速和減速操作，當右輪電機比左輪電機轉速快的時候，小車左轉;當左輪電機比右輪電機轉快的時候，小車右轉。給直流電機正向電壓時，小車前進;給直流電機反向電壓的時候，小車后退。具體的狀態控制方案如表2所示。