電源系統設計

　　由于CCD需要12V供電，而且CCD供電電壓過高容易使CCD發熱，雖然短時間內信號質量將提高，但長時間會使CCD輸出信號質量下降，而CCD供電電壓過低會使CCD信號質量降低。為了保證CCD的正常供電，12V電路較為復雜且占用電路板空間較大，如圖2。

　　其他部分電路

　　采用LED、按鍵及無線發送模塊開發的人機界面，提高了調試效率。 使用片外FLASH存儲賽道信息，由于高存儲速率得到了廣泛應用。但FLASH每頁的存儲量有限，大容量的數組需要分割開之后分頁存儲，這會導致程序超時。電機驅動采用遙控車用電子調速器作為驅動芯片，加速能力強但控制較為復雜，反轉控制延時過長，需要3個控制周期。 速度傳感器采用歐姆龍光電編碼器，檢測精度高，360線，最高轉速可達4000rpm。

　　智能車軟件設計方案

　　圖像處理
        圖像方面，由于硬件做了二值化處理，單片機得到的賽道信息少而精準，使得圖像處理程序變得簡練。由于單片機運行時間和存儲空間的限制，我們將賽道信息以鏈表的形式進行存貯。該方法的優點是速度快、占用的存儲空間很少，缺點是數據查找較為困難，并且難以利用賽道垂直方向的信息。

　　預處理
　　在進行圖像處理的過程中，我們首先對每行賽道的信息進行預處理，根據賽道位置和寬度的信息將賽道進行過濾，找到符合要求的賽道位置，并且將這些位置進行存貯，存貯形式同樣為鏈表。接下來圖像處理的信息就是預處理得到的這些賽道片段。建立有效片段起始行在得到的預處理賽道信息中首先要找到能夠建立賽道的每一段的起始位置。

　　具體的判斷依據： 第一個起始片段是連續三行賽道中只有唯一滿足寬度限制的賽道片段，這些賽道片段滿足二階連續性。其余的起始片段是滿足以上兩個條件并且滿足起始片段前的一行不滿足起始片段的條件。