增量式PID算法流程

　　對應圖6算法流程圖，PID控制部分實現程序如下：

　　ActualOutputPower=25*(float)ADCForwardPowerResult/1024-43;

　　Error = SetOutputPower - ActualOutputPower;

　　DeltaAttenuation = Proportion*(Error-LastError)+Integral*Error+

　　Derivative*(Error-2*LastError + PrevError);

　　Attenuation = DeltaAttenuation + LastAttenuation;

　　DACVoltageValue = (float)(Attenuation*3/31 + 3.887);

　　SetDACValue = (unsigned int)(DACVoltageValue*4096/2.5);

　　PrevError = LastError;

　　LastError = Error;

　　LastAttenuation = Attenuation;

　　這里，DACVoltageValue的值由可調衰減器的傳遞函數決定，實際程序中給出的參數是經系統線性校正后的參數。理想情況下，假設可調衰減器的傳遞函數為：衰減量=k×控制電壓+b，則DAC的輸出應為式(8)所示。

　　DACVoltageValue=(Attenuation-b) / k (8)

　　圖5 所示為采用增量式PID 算法，在系統輸出功率為-1dBm 時，調整其輸出功率為-10dBm的實測曲線。

　　結語

　　由前面的測試結果可見，在同樣的測試條件下，采用位置式PID算法的時候會出現過沖的情況，增量式控制雖然只是算法上作了一點改進，卻避免了這種情況的發生。且由于計算機輸出增量，所以誤動作時影響小，必要時可用邏輯判斷的方法去掉。算式中不需要累加，控制增量Du(k)的確定僅與最近幾次的采樣值有關，所以較容易通過加權處理而獲得比較好的控制效果。因此，建議采用增量式PID算法來實現基站功率的穩定控制。