上海交通大學SmartStar隊技術報告(節選)
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只有將上述硬件、軟件部分進行有效的融合，進行充分的實驗、測試和標定工作，才能使賽車具有一個相對良好的整體駕駛性能。這也就是在接下來的各個分模塊中需要做的工作。
賽車系統硬件設計
驅動電路的驅動芯片采用的是英飛凌的BTS7960B半橋驅動芯片，該芯片負載電流可以達到43A，而內阻只有16 mΩ。BTS7960在較小的電路板空間占用的情況下為大電流保護的PWM電機驅動提供了一種成本優化的解決方案。
核心控制板是整個系統真正意義上的核心，它負責視頻采集、速度獲取、控制信息提取、舵機控制和電機控制。除了S12單片機以外，電路板上還包括了單片機相關的外圍電路如時鐘模塊和復位模塊，和工作所需的穩壓模塊、BDM調試接口，以及諸如串口、數碼管、撥碼開關、數碼開關等調試用工具。
為了使賽車能夠平穩地沿著賽道運行，需要控制車速，使賽車在急轉彎時速度不至過快而沖出賽道。通過控制驅動電機上的平均電壓可以控制車速，但是如果開環控制電機轉速，會受很多因素影響，例如電池電壓、電機傳動摩擦力、道路摩擦力和前輪轉向角度等。這些因素會造成賽車運行不穩定。通過速度檢測，對車模速度進行閉環反饋控制，即可消除上述各種因素的影響，使車模運行得更穩定。
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