1、RTOnBoot框架的介紹和特點

成都實安信科技有限公司于2021年完成了RTOnBoot實時框架的開發。RTOnBoot框架是一種Linux和RTOS（實時多任務操作系統）多核異構共存的框架，異構的一種構造是Linux或安卓，另一種構造是RTOS。RTOnBoot框架需要對Bootloader，Linux或安卓，以及RTOS都做出相應的改動。其中RTOS有我們自研的內核，也可以移植網上絕大多數RTOS，比如 NuttX(類似于Linux的API接口，ApacheLicense）， ThreadX(安全性和實時性強于Vxworks， MIT License）等。

RTOnBoot框架的六大技術優勢：

第一，穩定且優異的硬實時特性，對Linux或安卓的負載不敏感。

第二，超快的啟動速度。解決了Linux或安卓啟動速度慢的難題。

第三，最優的核間大容量數據交換性能，核間大容量數據交換性能納微級的,而OpenAMP是秒級的。

第四，最靈活的核間交互手段，除了核間異步消息交互外，Linux或安卓甚至可以直接調用RTOS的API或訪問RTOS的共享變量。

第五，加強的安全性。設計了一種加強安全機制。采用了TrustZone硬件隔離。在linux安全機制之外進一步加強實時系統的安全性且不影響流暢度。

第六，完美的兼容性，移植成功后，與Linux或安卓的生態（驅動或應用）百分之百兼容。

綜上所述，RTOnBoot框架是目前世界上最優的多核異構共存方案。

2、RTOnBoot框架可應用于很多領域

第一，為什么選用RTOnBoot框架而不是現有的實時框架xenomai或preempt-RT補丁等。

xenomai或preempt-RT補丁的實時性能穩定性差。在系統空載時，實時性能還不錯，但穩定性也不夠。在系統重載時，實時性能下降明顯，且實時性能抖動明顯，頻繁出現超大延時。而RTOnBoot實時性能穩定，且對系統負載敏感度不高。在系統重載時，實時性能下降不大，且出現大延時的概率極低。

第二，Ethercat總線是現在最流行和最先進的現場總線，Ethercat主站對實時性要求很高，采用xenomai或preempt-RT補丁的方案在系統負載重時，會出現丟包的情況。而系統負載重在現在AI時代是很常見的情況。

第三，可以移植工業軟件OpenPLC或codesys到一個運行RTOS的核上。也移植可以IgH或soem主站到一個運行RTOS的核上。

第四，無人機飛控軟件PX4基于NuttX，但現在單片機上運行PX4已經出現了CPU占用率過高的問題。可以移植PX4到一個運行RTOS的核上。

第五，單片機滿足不了現在互聯網時代和AI時代對主站的要求。

第六，有Windows的實時方案。但Windows有幾個致命弱點：

1. 成本高，功耗大。

2. Wiindows不開源，用戶定制開發困難。

3. Windows的AI算力靠英偉達的顯卡，而嵌入式國內更流行用NPU，而且英偉達的顯卡 供貨是個問題。

4. 現在ARM64的處理能力已經接近于X64，完全夠用。

5. Windows的實時方案，實時性不夠優異。

第七，SOC所帶的硬核單片機核可用于在主飛控平臺失效時，備份的控制系統。這樣的設計才是最優設計。

第八，3D打印領域使用RTOnBoot框架也可以帶來革命性變革。可以把原來運行在單片機上的打印固件移植到一個運行RTOS的核上。可大大提高實時性和打印速度，原來的兩塊板做成一塊板，也提高了系統穩定性。工業級3D打印這種需求更加迫切。

第九，實時系統安全性越來越受到重視。

第十，精密的機器人運動平臺，像手術機器人等這樣的場合出現實時抖動，結果是用戶不可接受的。

第十一，已經把RTOnBoot框架和ROS相融合。可以基于RTOnBoot框架創建硬實時的ROS節點。

第十二，數控加工和精密機械領域也可以使用RTOnBoot框架來提高高精度的速度和穩定性。

3. 商業模式

RTOnBoot框架的演示視頻在嗶哩嗶哩上的以下****：

https://www.bilibili.com/video/BV1on4y197Dp/?vd_source=bd86c57a4fc0bbcd4f3e9d0999ce28e2

由于本公司是小公司，為了公司的生存，所以RTOnBoot框架是不免費的。

現在提供以下幾種商業模式供用戶選擇，價格由低到高，價格面議。

第一 提供RTOnBoot框架的移植整合服務，移植整合完成后，開放百分之八十源碼，關鍵代碼不開源。

第二，提供RTOnBoot框架的全部源碼，提供移植整合文檔，不負責移植整合。

第三，提供RTOnBoot框架的移植整合服務，移植整合完成后，開放全部源碼并提供移植整合文檔。

以上收費均是一次性的。凡是收費了的用戶均擁有公司專利的使用權。但不能把源碼公開或提供給第三方。

聯系人：楊先生

聯系電話：13438069761

EMAIL：winfredy888@163.com

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