在詳解CAN總線：高速CAN總線和低速CAN總線的特性文章中，高速CAN網絡和低速CAN網絡都需要安裝終端電阻。

高速CAN網絡需要在CAN_H和CAN_L加終端電阻，電纜上的終端電阻應與電纜的標稱阻抗相匹配，終端匹配電阻一般為120Ω，每個終端電阻應能消耗0.25W的功率（標準來源：ISO 11898-2:2003）。

低速CAN網絡的終端電阻數值不固定，Philips建議低速CAN網絡，一個整體的RTH和RTL終端電阻為100Ω到500Ω（每個）。整個網絡終端電阻可以確定如下公式：

為什么CAN總線網絡中為什么需要安裝終端電阻？主要有3方面原因：

• 提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉；

• 確保總線快速進入隱性狀態，讓寄生電容的能量更快走掉；

• 提高信號質量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。

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提高抗干擾能力

CAN總線上的信號區分“顯性”和“隱性”兩種狀態，“顯性”對應二進制的“邏輯0”，“隱性”對應二進制的“邏輯1”。“顯性”或“隱性”由CAN收發器決定，下圖為一款CAN收發器內部邏輯框圖：

總線“顯性”時，收發器內部Q1、Q2導通，CANH、CANL之間產生壓差；“隱性”時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態，壓差為0。

總線負載時，“隱性”時差分電阻阻值很大，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進入“顯性”（一般的收發器顯性門限最小電壓僅500mV，壓差為500mV時，總線就判斷為“顯性”）。總線上有差模干擾時，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創造一個顯性位出來。

所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進入“顯性”，阻值也不能過小。

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確保總線盡快進入隱性狀態

由于總線上不可避免的存在寄生電容，CAN總線數據傳輸時，“隱性”和“顯性”狀態變化會對寄生電容進行充電和放電，若總線中無阻性負載，信號波形會出現“緩慢變化”的過程。如下圖所示：

將上圖放大后可發現顯性恢復到隱性的時間長達1.44μS。在采樣點較高的情況下勉強能夠通信，若通信速率更高，或寄生電容更大，則很難保證通信正常。如下圖所示：

為了讓總線寄生電容快速放電，確保總線快速進入隱性狀態，需要在CANH、CANL之間放置一個負載電阻。

增加一個60Ω的電阻后，從上圖中看出，顯性恢復到隱性的時間縮減到128nS，與顯性建立時間相當。

由以上的波形對比可發現，終端電阻會使總線更快的在“顯性”和“隱性”狀態間變化。

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吸收反射的信號，提高信號質量

信號在較高的轉換速率情況下，信號當信號遇到阻抗變化時，會產生信號反射；傳輸線纜橫截面的幾何結構發生變化，線纜的特征阻抗會隨之變化，也會造成反射。反射的信號則會返回來影響質量，在總線上產生“振鈴”，如下圖所示：

若“振鈴”信號過大，就會影響信號質量，甚至造成總線數據傳輸錯誤。

在線纜末端增加一個與線纜特征阻抗一致的終端電阻，可以將反射信號的能量吸收，避免振鈴的產生，如下圖所示：