協作機器人手臂術語表
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該協作機器人詞匯表使用來自各種來源的定義來定義最終用戶必須知道的術語，以有效理解和使用協作機器人手臂。協作機器人詞匯表中的術語涵蓋了許多主題，包括協作機器人手臂是什么、它們如何移動、它們可以舉起多少、它們有多安全以及重要的支持技術。
隨著新術語變得越來越重要，該詞匯表將被更新。如果有我們應該添加到這個詞匯表中的術語，請在評論中告訴我們。
加速 | 軸的加速速度。由于這是一個限制因素，因此機器人可能無法在短距離或需要頻繁改變方向的復雜路徑上達到其指定的最大速度。 |
準確性 | 機器人到達指定位置的距離。當測量機器人的絕對位置并將其與指令位置進行比較時，誤差就是對精度的衡量。可以通過外部傳感（例如視覺系統或紅外線）來提高精度。請參閱機器人校準。精度會隨著工作范圍內的速度和位置以及有效載荷而變化。 |
執行器 | 將控制信號轉換為機械運動的電機。控制信號通常是電氣的，但很少是氣動或液壓的。電源同樣可以是這些中的任何一個。電氣控制通常用于調制大功率氣動或液壓馬達 |
算法 | 用于解決問題的一組程序。 |
人工智能 (AI) | 機器對人類智能過程的模擬。這些過程包括學習（獲取信息和使用信息的規則）、推理（使用規則得出近似或確定的結論）和自我糾正。 |
軸 | 旋轉體（如工具）繞其轉動的線。 |
軸加速度 | 當機器人裝載了建議的有效載荷時，特定軸可以達到的最大加速度。 |
滾珠絲杠 | 一種用于將旋轉運動轉換為線性運動或反之亦然的裝置，它包含一個螺紋桿部分和一個螺母，該螺母由一個保持許多滾珠軸承的保持架組成。 |
屏障 | 將人員與受限信封分開的物理方法。 |
根據 | 支撐機械臂的平臺。 |
仿生 | 模仿生命或自然生物系統。 |
協作機器人 | 協作機器人的俚語。 |
協作機器人 | 專為在定義的協作工作空間內與人類直接交互而設計的機器人。 |
協作工作區 | 機器人和人在自動操作過程中可以同時執行任務的安全空間 |
協同經營 | 特定目的設計的機器人可以在定義的工作空間內與人類直接合作安全工作的狀態 |
碰撞傳感器 | 一種傳感器，用于檢測并通知控制器在碰撞之前或碰撞期間停止機器人。該設備的其他術語包括碰撞保護裝置、機器人安全接頭和機器人離合器等。 |
控制命令 | 通過人機輸入設備向機器人提供的指令。該命令由機器人的控制器系統接收并進行解釋。正確的指令被提供給機器人的執行器，使其能夠對初始命令做出反應。 |
控制裝置 | 一種允許人們在啟動或緊急情況下控制機器人或自動化系統的儀器。 |
控制程序 | 定義機器人系統的能力、動作和響應的一組控制指令。該程序通常不打算由用戶修改。 |
自由度 (DOF) | 機械設備或系統可以移動的特定、定義的模式。該術語廣泛用于定義機器人的運動能力。一個機器人關節等于一個自由度。 |
驅動功率 | 為機器人執行器提供能量以產生運動的來源。 |
緊急停止 | 一種使用基于硬件的組件來覆蓋所有其他機器人控制并從機器人執行器中移除驅動力以使所有運動部件停止的方法。 |
編碼器 | 機器人機械臂中的反饋設備，可向控制器提供當前位置（和手臂的方向）數據。一束光束穿過一個旋轉的編碼盤，該編碼盤的表面包含精確的不透明和透明部分圖案。通過磁盤傳輸的光撞擊光電探測器，光電探測器將光模式轉換為電信號。 |
手臂末端工具（末端執行器） | 手臂末端工具是機械臂末端的設備，旨在與環境交互。該設備的確切性質取決于機器人的應用。 |
回饋 | 來自機器人的關于它們實際存在的條件的信號，而不是計算機指示它們存在的信號。 |
力控 | 一種錯誤檢測方法，其中感測施加在末端執行器上的力并將其反饋給控制器。 |
力限制機器人 | 內置力扭矩傳感器的機器人，可檢測沖擊力和異常力。傳感器在觸發時停止機器人。它們往往具有更圓的形狀，緩沖外殼以吸收沖擊，所有這些都使它們對人類的危害較小 |
力扭矩傳感器 | 力扭矩傳感器 測量機械手沿三個以手為基準的正交方向施加的力和扭矩大小的傳感器，這些傳感器圍繞傳感器前方和遠離傳感器的點施加。 |
夾持器 | 夾持器是一種臂端工具，使協作機器人能夠握住和操縱物體。存在許多樣式和尺寸的夾具，因此可以為應用選擇正確的型號。 |
握力 | 抓地力是機器人移動時末端執行器施加在物體上以保持物體的力的大小。握力與有效載荷不同。 |
原位 | 機械手基本坐標軸上的已知固定位置，或每個軸的指示零位。該位置對于每個型號的機械手都是唯一的。 |
智能機器人 | 一種可以編程的機器人，可以根據感覺輸入做出性能選擇，幾乎不需要人工干預。 |
內部傳感器 | 協作機器人手臂內的傳感器，可將運動信息發送到控制單元。 |
逆運動學 | 根據對機器人末端執行器運動的限制確定關節的整體位置變化。 |
限位裝置 | 通過停止或導致停止所有機器人運動來限制最大包絡線（空間）的裝置，并且獨立于控制程序和應用程序。 |
離線編程 | 在不需要使用機器人本身的情況下開發機器人程序。該程序被加載到機器人的控制器中，用于機械手的后續自動動作。離線編程的優點是減少機器人停機時間；將程序員從潛在的危險環境中移除；適用于各種機器人的單一編程系統；與現有的計算機輔助設計/計算機輔助制造系統集成；簡化復雜任務，并在執行前驗證機器人程序。 |
在線編程 | 使用示教器進行示教編程，指導控制器定位機器人并與輔助設備交互。它通常用于點對點運動和受控路徑運動的機器人，可與離線編程結合使用，以提供準確的軌跡數據。 |
有效載荷能力 | 在不犧牲任何適用的已發布機器人規格的情況下，可應用于機器人手臂的最大重量 |
碼垛 | 將零件放置在托盤上不同位置的過程。 |
拾放機器人 | 一類用于拾取零件并將其放置在其他地方的機器人。 |
位置傳感器 | 傳感器檢測轉子相對于執行器狀態的位置。通常，使用兩種傳感器類型之一：脈沖編碼器類型，也稱為數字編碼器或旋轉變壓器類型。 |
抵達 | 機器人的末端執行器在至少一個方向上可以達到的距離。 |
重復性 | 機器人返回編程位置的能力。這與準確性不同。可能是當被告知要轉到某個 XYZ 位置時，它只能到達該位置的 1 毫米以內。這將是它的準確性，可以通過校準來提高。但是，如果該位置被示教到控制器內存中，并且每次發送到那里時，它都會返回到示教位置的 0.1mm 以內，那么重復性將在 0.1mm 以內。 |
機器人旋轉關節 | 由連接到機器人手臂的固定部分和連接到手腕和工具的旋轉部分組成，允許電纜和氣動電纜保持在原位，而工具所需的電纜可以自由旋轉。通過使用滑環來提供電力。 |
卷 | 機器人末端執行器在垂直于機械臂末端的平面內旋轉。 |
傳感器 | 一種對物理刺激（熱、光、聲音、壓力、磁力、運動等）做出響應并傳輸產生的信號或數據以提供測量、操作控制或兩者兼而有之的設備。 |
速度 | 機器人可以多快定位其手臂的末端。這可以根據每個軸的角速度或線速度或復合速度來定義 |
搖擺 | 機器人相對于其中心線的旋轉運動 |
示教模式 | 允許生成和存儲位置數據點的控制狀態，這些數據點受機器人手臂移動通過預期運動路徑的影響。 |
工具更換器 | 當需要在同一機器人上使用多個不同的末端執行器時，工具更換器通過在機器人手臂末端和工具之間提供“輕松切換”接口來簡化流程。 |
觸摸傳感器 | 一種感應機器人與物體之間物理接觸的傳感器，為機器人提供“觸覺”。 |
扭矩/力控制 | 一種控制系統，能夠感應在物體組裝或移動期間遇到的力和扭矩，和/或通過操縱器在關節扭矩上產生力，這些力被控制以達到所需的水平。 |
真空夾持器 | 一種機器人的末端執行器，它使用吸力來抓取輕至中等重量的物體。它被普遍使用是因為它的優點是在真空杯的抓握中減少了物體滑動。 |
偏航 | 左右運動 |
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