- 本文設計了一個基于組合導航的汽車姿態數據采集系統，該系統利用集加速度計和陀螺儀于一體的高精度高靈敏度的慣性測量芯片MPU6050，結合地磁傳感器形成的九軸傳感器，對汽車的線性加速度、角速度參數數據進行直接采集，以互補濾波實現九軸傳感器的誤差補償，用四元數法對其姿態解算，得到汽車姿態角度。同時，利用卡爾曼濾波法將捷聯慣導和GPS結合，形成的組合導航系統實現汽車實時定位，提供汽車實時速度和位移。實驗測試結果表明，該數據采集系統得到的數據準確率高，實時定位準，能夠可靠地為汽車安全策略研究提供數據，有著廣闊的使用
- 關鍵字：
汽車安全控制 九軸傳感器 組合導航 大數據采集 201701
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