基于視覺的無人機自動著陸定位算法

• 本文提出了一種基于HSV直方圖、橢圓擬合和多邊形擬合的著陸目標提取和位姿估計的算法，提出了一種特定顏色、特定形狀的新型地標。充分應用顏色信息和幾何信息，消除了特征點檢測出現錯誤匹配的情況，對光照及目標模型旋轉均有一定魯棒性，有效提高了目標檢測的速度和準確度。本文通過坐標變換以及橢圓的基本特征，將位姿估計轉化為一個一元十二次方程的求解問題，并對坐標轉換進行簡化處理，提高位姿估計的處理速度。最后通過實拍測試，證明本文的方法可靠、目標可識別及降落位置準確。
• 關鍵字： 無人機自動著陸  位姿估計  直方圖  橢圓擬合  canny邊緣提取  201607