- 針對在參數變化、外部干擾條件下四旋翼飛行器的穩定飛行控制問題，本文提出了一種基于反步法的四旋翼飛行器增穩控制方法。首先，建立四旋翼飛行器的動態模型。其次，基于反步法設計的控制器用于飛行器姿態控制，采用模糊自適應PID控制器對飛行器的高度和位置進行控制，將兩者結合構成一個內環姿態和外環位置結構的雙閉環控制器，從而實現四旋翼飛行器的混合增穩控制。仿真和實際測試結果表明所設計的控制器能夠實現參數變化和外部干擾時的穩定控制。
- 關鍵字：
反步法 模糊自適應PID 飛行控制 四旋翼飛行器 穩定性 201809
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