實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中，PWM頻率為15kHz，死區(qū)時(shí)間為3μs，電流環(huán)采樣周期為67μs，速度環(huán)采樣周期為0.67ms，速度環(huán)的輸出限幅值為額定電流的1.5倍，電流環(huán)的輸出限幅為額定電壓的1.2倍。實(shí)驗(yàn)控制一臺(tái)8極的永磁同步電動(dòng)機(jī)電機(jī)，其參數(shù)為:額定功率2.2kW，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，額定電流5A，額定轉(zhuǎn)矩5 Nm, 額定電壓220V。電機(jī)分別在10 rpm、200 rpm、1000 rpm、2000 rpm 且速度調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置為：kpv=0.5，kiv=0.02;電流調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置為：kpi=0.2，kii=0.02時(shí)的起動(dòng)—停止過程的轉(zhuǎn)速曲線分別如圖5至8所示。

　　從圖所示的實(shí)驗(yàn)波形可看出當(dāng)電機(jī)空載運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)行在速度電流閉環(huán)狀態(tài)下,可迅速達(dá)到穩(wěn)態(tài)，超調(diào)及穩(wěn)態(tài)誤差都很小，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。

　　圖5 10 rpm起動(dòng)—停止曲線

　　圖6 200 rpm起動(dòng)—停止曲線

　　圖7 1000 rpm起動(dòng)—停止曲線

　　圖8 2000 rpm起動(dòng)—停止曲線

　　結(jié)語

　　在本系統(tǒng)應(yīng)用中，LEM傳感器能正確的測(cè)量電機(jī)電流,并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)輸出量，各方面性能指標(biāo)都能滿足本系統(tǒng)的要求，是一款非常不錯(cuò)的產(chǎn)品，在本系統(tǒng)研發(fā)的過程中，非常多謝LEM的張家偉和于寧兩位工程師周到的服務(wù)和技術(shù)支持。希望以后LEM電子公司能提供更多的產(chǎn)品和更好的技術(shù)支持，一起為我國(guó)的高端伺服控制產(chǎn)業(yè)取得更大的發(fā)展而努力。