摘  要： 本文分析了CAN總線的一些特點以及在國內的的應用狀況，提出了引入國際上通用的CAN總線高層應用協議，以提高國內CAN系統應用水平的建議，并簡要介紹了一種CAN的高層協議—CANopen協議。文章最后部分介紹了國際上一些較先進的CAN產品和開發方法。
關鍵詞： CAN-bus協議；CANopen協議；嵌入式軟件中間件

在設計嵌入式系統，尤其是分布式嵌入式系統時，解決好系統各單元間可靠、有效的通信是系統設計成敗的關鍵，對實時性和安全可靠性要求高的網絡而言就更是如此。解決這一問題有多種方案，如RS232/485串行總線、CAN、ProfitBus、FF、WorldFIP、LonWorks等各類型的現場總線，還有嵌入式以太網等。其中，盡管RS485串行總線協議的性能不高，但由于其在硬件成本以及開發簡便性上的巨大優勢，目前仍然是國內廣泛的總線應用。
隨著嵌入式系統應用的發展，RS485性能上的不足逐漸顯露出來，已經不能滿足設計一個高性能、高實時性系統的要求。盡管還需要實踐的證明，但筆者經過多年的觀察和實踐，感覺到CAN總線是其中最有希望成功的。

選擇CAN總線實現
通信的原因
選擇CAN總線作為最佳候選者，主要是基于以下幾方面原因：
CAN串行總線具有高性能
CAN的傳輸距離可以達到10公里；通信速率最高可達1Mbps；具有完善的錯誤檢測機制；采用“多重訪問沖突仲裁”機制的幀傳輸方式，可保證不丟失信息；每一幀中最多可以傳輸8個字節數據，可提供很高的實時性等等。性能上的優勢保證了CAN可以應用在很多的領域，在汽車工業、船舶運輸、機械控制、工廠自動化、樓宇自動化等都可以看到CAN的應用。
CAN在硬件成本上很具優勢
除了性能外，和其它現場總線相比，CAN總線在硬件成本上也有很大優勢。從硬件芯片上來說，智能節點要收發信息需要一個CAN控制器和一個CAN收發器。經過20多年的發展，CAN已經獲得了國際上各大半導體制造商的大力支持，據CAN最主要的推廣組織CIA(自動化CAN)統計，目前已經有20余種CAN控制器和收發器可供選擇，片內集成CAN控制器的單片機更多達100余種。CAN在開發成本上的優勢也很明顯
目前，從廣泛應用的8位/16位單片機，到DSP和32位的PowerPC、ARM等嵌入式處理器，均在芯片內部含有CAN總線硬件接口單元。因此，從硬件角度看，CAN具備其它現場總線無法比擬的高集成化優勢和廣泛的市場支持基礎。
CAN的開發平臺也比較簡單，用戶如果選擇普通單片機加上CAN控制器進行開發，則CAN的開發平臺和普通單片機的開發平臺完全相同；如果選擇帶有片內CAN控制器的單片機進行開發，則只要換用支持該單片機的仿真器就可以了，其他開發設備完全相同。開發CAN也需要相應的驅動程序。用戶可以自行根據選擇的CAN控制器開發驅動程序。


圖1 CANopen協議通信模型


圖2  CANopen設備模型


通過采用高層協議將CAN的應用推向深化
和其他的現場總線相比，CAN只定義了物理層和數據鏈路層的規范（遵循OSI標準），這種設計和CAN規范定義時的歷史條件有關，也可以使CAN能夠更廣泛地適應不同的應用條件，但必然給用戶應用帶來一些不便。用戶在應用CAN協議時，必須自行定義高層協議。
如何將CAN協議的應用推向更深的層次，同時滿足產品的兼容和互操作性？國際上通行的辦法是發展基于CAN的高層應用協議，只用在應用層上，不同公司的產品才可能實現互操作，好的應用層協議更可以為用戶帶來系統性能的飛躍。
在CAN總線協議飛速發展的20年中，很多領域都制定了CAN在該領域應用時所采用的高層協議規范。其中，比較著名的有美國汽車工程師協會(SAE)制定的車內通信規范J1939等。這些協議和規范對CAN的推廣起了很大的作用，但總體來說，協議的模塊化特性都不太好，一般只能應用于特定的領域。為了能夠把CAN推廣到更多的領域，歐洲一些公司推出了CAL(應用層CAN)協議，盡管CAL在理論上正確，并在工業上可以投入應用，但每個用戶都必須設計一個新的子協議，因為CAL 是一個真正的應用層協議。CAL 可以被看作一個應用CAN 方案的必要理論步驟，但在這一領域它不會被推廣。從1993 年起，由Bosch公司領導的一個歐洲機構研究出一個協議原型，由此發展成為CANopen規范。
CANopen是一個基于CAL的子協議，采用面向對象的思想設計，具有很好的模塊化特性和很高的適應性，通過擴展可以適用于大量的應用領域。在CANopen規范基本完成之后，Bosch將其移交給CIA組織，由其進行維護與發展。在1995年，CIA發表了完整版的CANopen通信子協議；僅僅用了5年的時間，它已成為全歐洲最重要的嵌入式網絡標準。
CANopen 不僅定義了應用層和通信子協議，而且為可編程系統、不同器件、接口、應用子協議定義了大量的行規，遵循這些行規開發出的CANopen設備將能夠實現不同公司產品間的互操作。另外，CANopen協議是免許可證的，任何組織和個人都可以開發支持CANopen協議的設備而不用支付版稅，這也是CANopen得到迅猛發展的重要原因之一。CANopen目前已在汽車工業控制系統，公共交通運輸系統，醫療設備，海運電子設備和建筑自動化系統中取得了廣泛的應用，是將CAN應用推向深化的理想選擇。

采用CANopen協議
實現通信
CANopen協議中包含了標準的應用層規范和通信規范，其通信模型如圖1所示。在CANopen的應用層，設備間通過相互交換通信對象進行通信。良好的分層和面向對象的設計思想將帶給用戶一個清晰的通信模型。

CANopen設備模型
一個CANopen設備模塊可以被分為3部分，如圖2所示。
通信接口和協議軟件提供在總線上收發通信對象的服務。不同CANopen設備間的通信都是通過交換通信對象完成的。這一部分直接面向CAN控制器進行操作。
對象字典描述了設備使用的所有的數據類型，通信對象和應用對象。是一個CANopen設備的核心部分。對象字典位于通信程序和應用程序之間，向應用程序提供接口，應用程序對對象字典進行操作就可以實現CANopen通信。理解對象字典的概念是理解CANopen模型的關鍵。
應用程序由用戶編寫，包括功能部分和通信部分。通信部分通過對對象字典進行操作實現CANopen通信，而功能部分由用戶根據應用要求實現。
CANopen網絡的通信和管理都是通過不同的通信對象來完成的，為了能夠實現通信，網絡管理，緊急情況處理等功能，CANopen規范定義了四類標準的通信對象：