摘要

擬人機器人是機構學、運動學、控制理論等學科發展水平的綜合體現，是當前國內外研究的熱點問題之一。論文在已有的TH-1擬人機器人手臂的機械結構和機電設計的基礎上，基于Motorola DSP56805及PC機設計并實現了擬人機器人臂部多關節控制系統。

論文以DSP56805為核心設計并實現了擬人機器人TH-1臂部關節控制節點的硬件電路，并在此基礎上利用Codewarrior + Embedded SDK編制了臂部關節的DSP控制程序，控制程序中采用了經典的PID控制算法，論文中提出了一種利用Matlab模擬仿真來初步確定PID控制參數（Kp、Ki、Kd）的方法。

在關節控制節點硬件及軟件設計的基礎上，論文給出了多節點通過CAN總線進行協調控制的設計與實現，并在PC機上利用VC 6.0實現了多節點主控軟件。 最后進行了系統聯合調試，結果表明：系統的軟、硬件設計合理可行，為后續的研究工作奠定了基礎。
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