4 軟件結構設計

　　通過PROFIBUS-DP總線進行通信與控制的伺服系統，主要解決的是上位主機的軟件設計問題，以下是PLC程序的主要設計框圖

　　圖4 PLC程序設計框圖

　　PLC程序由STEP 7 進行編程。程序主要由幾大部分組成：OB100、OB1和FB40組成。

　　OB100是暖啟動組織塊，系統啟動就調用OB100，它包括功能FC35即INIT_FIELDBUS，主要作用是初始化已經打開的背景數據快，為伺服控制器設置輸入/輸出總線地址。

　　OB1是主程序組織塊，包括功能FC32、功能塊FB40、功能FC37和背景數據塊DB40。FC32即CYCL_UPDATE，它的功能是定期的讀 和更新來自總線上的背景數據塊的數據。功能塊FB40是控制伺服控制器的主要程序塊，它將完成伺服控制器的初始化和位置控制，主要包括功能FC40和功能 FC41。FC40即INIT_SERVO，它主要完成多個軸的初始化即多個伺服控制器的初始化。FC41即POS_SEQ_SERVO，它是整個伺服控 制的核心部分，一些控制命令如速度命令、位置命令、力矩命令、原點復歸命令以及從總線上讀取伺服控制器的反饋值等都是由它完成的。FC37即 FAULT_RESET，它是復位模塊，清除總線的錯誤信息并產生一個復位命令使伺服控制器重新復位。DB40是功能塊FB40的背景數據快。

　　FC30是FC40的子塊，完成從PLC到伺服控制器的命令傳送，檢查命令是否被正確執行并且對錯誤進行處理。FC31是FC41的子塊，它對FC41 的完成情況加以診斷并報告總線。FC33和FC34也是功能塊FB40的附屬部分，FC33對當前伺服控制器的狀態進行檢查，如果空閑向總線發送命令表示 下一個命令可以發送。FC34處理多個伺服控制器的同步和異步錯誤信息并產生錯誤報告。

　　5 結束語

　　BWS-BBR/BBF型伺服控制器PROFIBUS-DP接口的引入，提高了工業自動化運動控制的水平，使伺服電機在工業控制網絡中的通信與控制更為方便、靈活和可靠，實際情況已證明這種控制方式效果好。

　　PROFIBUS-DP總線和BWS伺服控制系統在工業控制中應用非常廣泛，這為帶PROFIBUS-DP總線接口的伺服控制器提供了廣闊的應用前景。