圖一 系統(tǒng)實現(xiàn)框圖

多電機伺服控制廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中，如配料、傳動等生產過程。伺服系統(tǒng)中電機控制性能和多電機間協(xié)調控制的好壞直接影響生產過程的質量，如何高效管理、方便應用、實時控制是多電機伺服系統(tǒng)生產領域亟待解決的首要問題。因此，本文提出一種基于CANOpen總線技術的多軸運動控制數(shù)字交流伺服系統(tǒng)。 現(xiàn)場總線技術解決了傳統(tǒng)總線插板I/O模塊多，干擾嚴重、系統(tǒng)軟件編寫復雜、系統(tǒng)硬件兼容性差等問題。大大減輕了現(xiàn)場信號連接的繁瑣與費用，提高了信號傳輸?shù)木扰c靈活性，給安裝、調試和維護帶來諸多方便，為現(xiàn)場用戶帶來巨大的經(jīng)濟效益，代表著自動化領域發(fā)展的一個重要方向。

一、CANOpen總線簡介

CAN的主要技術特點有:

　　1.是一種多主總線，網(wǎng)絡上任一個節(jié)點均可在任意時刻主動向網(wǎng)絡上其它節(jié)點發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機制進行總線訪問;

　　2.非破壞性基于優(yōu)先權總線仲裁技術采用非破壞性基于優(yōu)先權總線仲裁技術結構，大大節(jié)省總線沖突仲裁時間，在重負荷下表現(xiàn)出良好性能;

　　3.具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點對點，一點對多點（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

　　4.節(jié)點數(shù)目多，直接通訊距離最遠可達10km（傳輸速率為5k ），最高通訊速率可達1M （傳輸距離為40m）;

　　5.可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結構，實時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數(shù)據(jù)出錯率低，可靠性高;

　　6.故障自動判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)，暫時錯誤和永久性故障節(jié)點判別及故障節(jié)點自動脫離CAN總線。

　　CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議，屬于CAN的應用層協(xié)議，具有CAN總線的全部特點，同時也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。

二、泓格CANOpen產品

　　泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實現(xiàn)CANOpen總線控制。產品外觀如下：

圖二 I-87123產品外觀圖

三、總線式運動的實現(xiàn)方案

　　I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅動器，實現(xiàn)多臺伺服同動，位置控制，速度控制等，達到設計要求，同時降低了用戶的成本。

最后

　　隨著IT革命的風起云涌，快捷的通信提高了信息交流和商務運行的節(jié)奏，人類社會步入了快速運轉的網(wǎng)絡時代。數(shù)字化，網(wǎng)絡化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識深深地進入我們的生活。為適應一般用戶簡易、快捷的信息交換要求。基于現(xiàn)場總線的運動控制使用了簡便的連接方法和通用的連接器，大幅地省卻了配線費用和時間，實現(xiàn)了省配線的多軸控制系統(tǒng)。提高了系統(tǒng)的可靠性、通用性、經(jīng)濟性。由于命令的參數(shù)化，取消了以往的速度/轉矩指令用D/A轉換器和指令脈沖發(fā)生器，使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強，更簡單化。