1 引言

智能探測車能根據任務及環境信息做出全局路徑規劃,可在行進中不斷感知局部環境信息并做出決策,從而能夠安全行駛并到達目標。本文以ATmegal28L單片機為核心介紹了一種智能探路車的設計雛形,該系統利用各種傳感器獲取周圍環境信息,采用多傳感器信息融合技術對接收到的信息進行處理與判斷,從而自動繞開障礙物:能與計算機實現無線通訊;具有預先設定路線的功能;通過JTAG接口可以方便地在線調試程序或下載程序。

美國Atmel公司推出的ATmegal28L是基于AVR RISC的低功耗8位單片機,最高工作頻率可達16 MHz,具有128 KB Flash內部存儲器、4 KBEEPROM和4 KB SRAM數據存儲空間,并且采用了JTAG技術。它具有很高的性價比,并有超低的功耗和豐富的片上外圍資源,很適合作為移動設備的微控制器。

2 硬件結構

ATmegal28L內含128 KB寫操作可讀在系統可編程Flash、53個通用I/O口、32個通用工作寄存器、實時計數器(RTC)、4個具有比較模式和PWM的定時器/計數器、2個UART、2線(I2C)串行接口、一個帶內部振蕩器的可編程看門狗定時器、一個SPI口、一個符合IEEE Std的JTAG等。ATmegal28L主要
對超聲波和紅外傳感器測得的信息進行處理,產生兩路PWM信號來控制直流電機，通過I/O控制步進電機。同時,ATmegal28L引出JTAG接口進行在線調試程序或下載程序。另外。系統通過鍵盤與顯示電路來實現人機對話;選用電機驅動器件1298N來驅動直流電機;超聲波測物模塊和紅外避障測量模塊用來獲取環境信息；利用無線模塊nRF401與:PC機端口的無線模塊進行通訊。系統的路線設置功能主要由軟件實現,硬件選取24C02用于存放路線。圖l所示為其系統框圖。

2.1 鍵盤與顯示電路

為了方便人機對話和功能選擇,本系統設計了 5個按鍵和液晶顯示模塊。5個按鍵分別是:單片機復位按鍵,小車自動行走按鍵(接A15(PC7))、超聲波測物按鍵(接A14(PC6))、無線發射按鍵(接A13(PC5))和小車設置路線按鍵(接A12(PC4))。

采用液晶模塊LCM103顯示按鍵的選擇和執行結果。LCM103為10位多功能通用型8段式液晶顯示模塊,內置顯示RAM,可顯示任意字段筆劃,3-4線串行接口,可與任何單片機接口。由于LCM130與MCU的工作電壓相同,因此LCM103與MCU直接連接。其中WR直接與ATmegal28L的WR連接．DATA端與ATmegal28L的AD4(PA4)連接,CS與ATmegal28L的A12(PC4)連接。