MC9S12XF512芯片不僅設有FLASH頁面管理寄存器PPage，也有RAM頁面管理寄存器RPage、E2PROM頁面管理寄存器EPage以及全程寄存器GPage。當時鐘節拍中斷發生時，芯片會自動把CPU寄存器推入堆棧，但是并不包括上述各寄存器，因此在OS_CPU_A．ASM文件三個函數中，均需要加入將寄存器入棧和出棧的語句。由于篇幅有限，僅以PPage代碼為例：

　　寄存器的入棧必須按照GPage，EPage，RPage，PPage的順序，出棧則相反。

　　2．3 修改OS_CPUC．C文件

　　OS_CPUC．C文件是使用C語言編寫與任務調度部分有關的代碼，包括任務堆棧初始化函數OSTaskStklnit()和時鐘節拍中斷服務子程序OSTicklSR()。

　　2．3．1 修改任務堆棧初始化函數0STaskStkInit()

　　由于μC／OS-Ⅱ是利用中斷方式來實現任務調度的，因此需要使用函數OSTaskStklnit()來模擬發生一次中斷后的堆棧結構，按照中斷后的進棧次序預留各個寄存器存儲空間，而中斷返回地址指向任務代碼的起始地址。編寫時需要根據芯片的中斷后，X，Y，A，B，SP等寄存器入棧順序來進行代碼編寫。首先在例程OSTaskStkInit()函數處設置斷點，然后單步執行程序，觀察X，Y，A，B，SP等寄存器狀態是否與程序編寫的存儲值對應。發現對應于堆棧指針SP值的存儲區地址是模擬中斷時進棧的存儲地址，而其中保存任務程序指針地址的內容是錯誤的，即不是任務的指針地址，因此每次在需要調用任務執行時都進入了錯誤的地址進行執行，并沒有找到任務的代碼。通過單步執行OSTaskStkI-nit()函數，可以發現原程序在存儲任務代碼指針PC值時，只存儲了PC指針的高8位，但后8位未存，導致指針指向錯誤。因此修改程序為：

　　*--wstk=(INTl6U)((INT32U)task)；

　　2．3．2 修改時鐘節拍中斷服務子程序OSTickISR()

　　時鐘節拍中斷服務子程序OSTickISR()負責處理所有與定時相關的工作，如任務的延時、等待操作等。在時鐘中斷中將查詢處于等待狀態的任務，判斷是否延時結束，否則將重新進行任務調度。可以通過調用OSIntEnter()。OS_SAVE_SP()，OSTimeTick()和OSIntExit()四個函數進行實現。OSintEnter()函數通知μC／OS-Ⅱ進入中斷服務子程序，OS_SAVE_SP()函數用來保存堆棧指針，OSTimeTick()函數給要求延時若干時鐘節拍的任務延遲計數器減1，當反復運行該程序后，計數器為0時，則表明該任務進入了就緒狀態，OSintExit()函數標志時鐘節拍中斷服務子程序結束。

　　之后最重要的一點，就是要將中斷服務子程序OSTickISR()與任務級任務切換函數OSCtxSw()添加到系統中斷向量表的相應位置中。這里使用的是實時時鐘中斷模塊(RTI)來實現時鐘中斷的產生，因此要將OSTickISR()連接到向量表RTI位置。OSCtxSw()函數是利用軟中斷來實現任務的切換功能的，因此軟中斷服務子程序的向量地址必須指向OSCtxSw()。

　　在進行上述程序編寫后，下載代碼到硬件中，μC／OS-Ⅱ就可以在本系統上實現運行了。

　　3 通信程序設計

　　利用任務形式來解決POC狀態的檢測問題，不僅可以提高程序效率以及避免死循環現象，同時，還可以建立通信故障檢測報警任務，在不同的通信狀態下，對駕駛員提供故障信息，方便處理。

　　線控轉向程序結構包括系統初始化、通信控制、數據采集和控制算法四大部分。這里只對其中的系統初始化及通信控制部分進行了設計。

　　3．1 系統初始化

　　在主程序main()中，首先對MC9S12XF512芯片進行初始化，包括：時鐘初始化、I／O口初始化、A／D模塊初始化、PWM模塊初始化以及FlexRay協議配置初始化。之后，調用OSInit()函數對μC／OS-Ⅱ操作系統進行初始化。接著創建三個任務，按照優先級順序9、1l、13，分別為FlexRay通信啟動任務、數據接收發送任務和故障檢測報警任務，由這三個任務實現線控轉向系統的通信部分功能，其他部分功能可通過創建其他任務進行擴展。最后調用OSStart()啟動內核運行，讓任務在操作系統的管理與調度下運行。

　　3．2通信任務設計

　　以Freescale公司開發的針對該芯片的FlexRay通訊傳輸層和表示層的驅動程序為基礎，進行應用層的程序設計，即編寫通信任務程序，完成協議的運行過程。

　　3．2．1 FlexRay通信啟動任務

　　按照上文介紹的FlexRay協議中定義的協議運行過程，當對FlexRay通信進行初始配置后，協議將進入就緒狀態，之后發送啟動節點命令等待協議狀態由啟動狀態變為正常主動狀態；在正常主動狀態中，首先發送關鍵幀啟動網絡中的其他節點，發送完成后進入到節點喚醒狀態，然后開啟FlexRay通信的各種中斷，包括：傳輸中斷、接收中斷、存儲區中斷以及定時器中斷等，最后掛起任務等待檢測到通信故障時進行喚醒；協議正常被動狀態是在通信出現故障時，重新配置協議，進行協議的重啟。需要注意的是用戶必須在多任務系統啟動以后再開啟時鐘節拍器，也就是在調用Osatart()之后，由任務優先級最高的那個任務開啟RTI中斷，否則系統容易死鎖。程序流程圖如圖2所示。

　　3．2．2 數據接收發送任務

　　FlexRay數據的接收發送是通過中斷服務程序進行的，因此在該任務中，只需判斷POC狀態是否進入正常主動狀態，如果是則使用全局變量對接收函數Fr_receive_da()和發送函數Fr_transmit_data()的消息緩沖區進行數據的讀取和更新。

　　3．2．3 故障檢測任務

　　在通信過程中，當其他節點因故障重啟或是通信線路中斷時，可以利用故障檢測任務檢查POC狀態，當協議運行在正常被動狀態時，則判斷為通信線路出現故障，將故障LED指示燈設定為閃爍狀態；當協議運行在暫停狀態時，則判斷為節點控制器故障，故障LED指示燈設定為常亮狀態，并對FlexRay通信啟動任務進行解掛，重新對協議進行配置，待故障解決，系統可以自動啟動節點運行。程序流程圖如圖3所示。