INT8UBufTxOutPtr;//發送緩沖中下一個待讀出字符的位置

INT8UBufTx[CAN_BUF_SIZE];//發送環形緩沖區的大小

}CAN_BUF;

其他接口函數如下：

VoidCanInitHW();//設置CAN控制器端口中斷向量

VoidCANSendMsg();//向CAN控制器端口發送數據

VoidCANReceiveMsg();//從CAN控制器端口接受數據

圖3基于緩沖隊列的CAN通信過程

基于緩沖隊列支持下的CAN通信任務通信過程如圖3所示。

在該通信任務中，采用查詢方式發送，中斷方式接收，任何時候只要沒有關中斷，中斷任務的優先級高于其他任何任務。可以說，該任務是“基于中斷響應”的。這樣處理的好處是能夠最大的保證了通信的實時性，同時也使得系統資源的利用率大大提高(相比于收發都采用查詢的方式)。任務間的通信和同步通過郵箱和信號量機制進行。

當用戶應用程序(或任務)要求進行遠程CAN通信的時候，應用程序(或任務)先要獲得BufTxSem并向發送緩沖區BufTx裝入報文，寫入緩沖區結束后釋放信號量BufTxSem，通過郵箱通知CAN通信任務處理報文并完成報文的發送。

當總線發來報文時，接受節點的CAN控制器會產生一個接收中斷，當前運行任務被掛起，CAN通信任務被激活并搶占運行，獲取信號量 BufRxSem，然后從總線上讀取報文并寫入緩沖區，寫入結束后釋放信號量BufRxSem，并通過郵箱通知相應的用戶應用程序(或任務);應用程序(或任務)通過獲得信號量BufRxSem從緩沖區內讀取相應的報文信息。

(3)μC/OS-II的中斷任務的處理

在μC/OS-II中，中斷服務程序一般用匯編語言來寫。以下是中斷服務程序的示意代碼：

VoidUserISR(void){

保存全部CPU寄存器;

調用OSIntEnter或OSIntNesTIng直接加1;

執行用戶代碼做中斷服務;

調用OSIntExit;

恢復所有CPU寄存器;

執行中斷返回指令;

}

μC/OS-II提供了兩個ISR與內核的接口函數：OSIntEnter和OSIntExit。OSIntEnter通知內核中斷服務程序開始運行了，并把一個全局變量OSIntNesting加1。此中斷嵌套計數器可以確保所有中斷處理完成后再作任務調度。另一個接口函數OSIntExit 則通知內核，中斷服務已結束。根據相應情況，返回被中斷點(可能是一個任務或者被嵌套的中斷服務程序)或由內核作任務調度。