基于C8051F040的模型車無線控制系統的設計
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3．2 電機控制模塊軟件設計
該模塊的軟件設計流程如圖6所示。本文引用地址：http://www.j9360.com/article/197800.htm
上電復位后，首先完成單片機的初始化，包括看門狗初始化，輸出口定義，交叉開關配置，配置時鐘寄存器，T0時鐘控制器。C8051F040單片機資源豐富，但基于51內核(特殊功能寄存器只有128個)，其很多特殊功能寄存器便不能安排下，于是采用了分頁機制。所以在配置不同的寄存器時，要先使用選擇分頁。單片機內使用中斷方式產生PWM信號，定時單位設為0．01 ms，初始信號為周期16 ms，高電平時間1．5 ms，high0，high1分別控制速度控制波形和轉角控制波形的高電平時間。當接收到啟動信號后，P1．0，P1．1接收速度信號，P1．3，P1．4接收轉角信號。
4 結 語
本文設計了以C8051F040為控制核心的仿真平臺，通過與上位機的通信，可以很好地滿足機器人仿真駕駛的要求。系統采用上位機無線控制物理模型的方式，使得仿真駕駛更加安全可靠。該系統具有很好的拓展性，通過無線通信，可以增加更多的數據采集系統用以反饋信息給上位機，拓展了該平臺的應用范圍。如增加定位反饋系統，則上位機可以屏蔽物理模型的運動進行算法模擬及試驗。在參數方面，可以增加高精度的測定反饋系統，通過與上位機保持實時的通信來滿足更高的仿真要求。
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