1．3 時序和OEM數據存儲
在每一幀同步數據傳輸時一個數據包被發送，傳輸循環從時鐘的第一個下降沿開始測量值被保存，計算位置值。在兩個時鐘脈沖(2T)后，后續電子設備發送模式指令“編碼器傳輸位置值”(帶或不帶附加信息)。在計算出了絕對位置值后(見圖2)，從起始位開始編碼器向后續電子設備傳輸數據，后續的錯誤位F1和F2(只存在于EnDa2．2指令中)是為所有的監控功能和故障監控服務的群組信號，他們的生成相互獨立，用來表示可能導致不正確位置信息的編碼器故障。導致故障的確切原因保存在“運行狀態”存儲區，可以被后續電子設備查詢。

從最低位開始，絕對位置值被傳輸，數據的長度由使用的編碼器類型決定。傳輸位置值所需的時鐘脈沖數保存在編碼器制造商的參數中。位置值數據的傳輸以循環冗余檢測碼結束。
位置值如果帶附加信息，緊接在位置值后的是附加信息1和2，他們也各以一個CRC結束(見圖3)。附加信息的內容由存儲區的選擇地址決定，然后在后面的采樣周期里被傳輸。在后續的傳輸中一直傳輸該信息，直到新的存儲區被選擇。在數據字的結尾，時鐘信號必須置高電平。10～30μs或1．25～3．75μs(EnDat可編程的恢復時間tm)后，數據線回到低電平，然后，新的數據傳輸可在新的時鐘信號下開始。

同時，編碼器為參數提供了不同的存儲區，它們可以被后續電子設備讀取，這些區域可以被編碼器制造商、OEM廠商甚至最終用戶寫入。一些特定的區域是可以被寫保護的。不同系列的編碼器支持不同的OEM存儲區和不同的地址范圍。因此，每一個編碼器必須讀取OEM存儲區的分配信息。基于此原因，后續電子電路應基于相對地址編程，而不能使用絕對地址。

2 EnDat接口后續電子設備的電路設計方案
全數字化交流伺服系統中采用TMS320F2812作為控制器，用以實現位置環、速度環和電流環以及SVPWM、電壓和電流采樣等功能。此外，采用Altera公司的型號為EPlC6Q240C8的Cyclone系列FPGA實現與編碼器接口、譯碼邏輯等功能。同時，在FPGA內部實現了128B的雙口RAM，通過總線實現與DSP之間的數據傳輸，功能框圖如圖4所示。