3．2．2 冗余CAN總線接口設計

　　由于系統采用了冗余CAN總線通訊技術，因此冗余CAN總線接口設計是本系統的關鍵技術。

　　在各個數據采集器和信息處理單元之間設計兩條CAN總線，在每個數據采集器中有2路獨立的CAN通道，正常工作時只有一路CAN通道和一路CAN總線運行。遠程數據采集器的冗余CAN總線結構如圖2所示。系統中冗余CAN總線的基本設計思路如下：其中CAN控制器可以是獨立的CAN控制器或者內嵌于MCU內部的CAN控制器。當出現總線通訊故障時，根據錯誤類型選擇切換到另一路CAN通道或是另一路CAN總線。在任意時刻，只有一路CAN通道處于工作狀態。

　　3．3 雙冗余CAN總線管理

　　為了提高系統的可靠性，系統中兩套總線采用熱備份方式運行。按照CAN總線出現的錯誤類型，系統通訊故障可分為通道通訊故障和總線通訊故障，處理器利用CAN總線控制器的故障界定狀態機制判斷通訊故障，并向處理器發送故障狀態。

　　在總線正常通訊過程中，處理器對CAN總線控制器的接收和發送錯誤計數器進行實時跟蹤監控，一旦發送和接收出現故障，其錯誤類型及出錯的各結點被賦予不同的計數值，這些計數值將根據是發送錯誤還是接收錯誤進行累加。總線通訊正常或有效接收及發送數據時，這些計數器將逐次遞減至最小值0。

　　當發送錯誤計數器的值超過最大上限255時“總線關閉”。CAN控制器進入離線狀態，CAN總線控制器產生一個總線錯誤和離線中斷，處理器在收到中斷信號的同時檢測狀態位得知系統出現通道通訊故障，通過“通道切換邏輯機制”切換CAN通訊通道，同時清除中斷信號。當切換完成后，如果再次進入錯誤中斷，則說明是總線故障，此時處理器再切換回以前的CAN通訊通道，并通過“總線切換邏輯機制”切換CAN通訊總線，同時清除中斷信號。采用這種設計方法，當兩路CAN通道或兩路CAN總線同時出現故障時，通訊節點“總線關閉”并退出總線通訊，此時不會影響其他節點的正常通訊。

　　4 軟件設計

　　根據系統功能定義，軟件設計分為兩部分，一是信息處理單元內部的軟件，二是遠程數據采集器內部的軟件。為了提高系統的可靠性和實時性，信息處理單元配置了Vxworks實時操作系統 l，vxworks支持實時多任務系統，具有高實時性、高傳輸速率、高可靠性的特點，完全適合系統上各單元間的大數據量實時傳輸。

　　4．1 信息處理單元系統軟件設計

　　信息處理單元的軟件層次組成見圖4。整個軟件分為兩個層次：系統任務層和系統服務層。系統任務層是信息處理單元的核心，其中包括數據采集任務、通訊狀態監控任務、系統狀態監控任務、系統維護任務及系統故障處理、緊急狀況處理任務等。

　　系統服務層為VxWorks操作系統和一些系統接口、服務組成、服務層封裝了VxWorks操作系統、CAN總線設備通訊驅動程序、CAN總線冗余管理模塊、數據分區管理模塊和系統軟件接口及系統服務，同時為系統任務訪問硬件設備提供平臺。

圖4 信息處理單兀的軟件層次組成示意圖

　　4．2 遠程數據采集器軟件設計

　　遠程數據采集器軟件包含CAN總線接口管理、外部傳感器信號采集和轉換、中斷服務程序、響應信息處理單元系統指令和采集器自診斷功能。

　　遠程數據采集器是整個采集系統中要求可靠性較高的單元．除了硬件上增加了看門狗功能、高性能采集電路和雙CAN總線接口外，軟件設計也必須考慮其可靠性和穩定性要求。因此軟件設計上需要重點考慮以下幾個方面：

　　(1)軟件校準ADC。為了提高ADC采集精度和數據可靠度，需要通過軟硬件相結合的方式對ADC進行校準。校準包括零點漂移及增益誤差的自校準和采集誤差修正，在設計中采用分段線性插值的方法對測量數據通過軟件進行非線性校正_6]，并將補償和校準參數存儲在片內FLASH中；(2)看門狗超時監控處理。為了提高系統運行的穩定性，軟件在50ms周期內喂一次看門狗，若看門狗超時則采集器復位；(3)軟件數字濾波處理。為了防止外部干擾信號引起采集到的數據產生突變，導致錯誤報警，現場數據采集節點發送數據之前對數據進行數字濾波。

　　數字濾波分兩部分完成，一是外部信號在10ms內發生急脯突變的概率較小，采集器在10ms的單位時間內監測和統計信號的變化率，根據事先設定的門限值在數據轉換前端剔除虛警數據。二是采集器在lOOms內對相應的采樣信號進行lO次采集取其平均值 ，這種算術平均值濾波方法比中值濾波可靠性更高，又比防脈沖干擾平均值濾波簡便，可以有效降低對瞬間高頻干擾信號的虛警率。

　　5 結束語

　　基于冗余CAN總線設計的數據采集系統在實際應用中得到了驗證，整個系統在惡劣的工作環境下性能穩定，通訊能力令人滿意。采集器在正常運行時陜速地對遠程請求做出響應，工作方式多樣，參數修改靈活方便，能遠程維護管理，可應用于構建網絡化管理系統的環境。

　　利用冗余CAN總線通訊技術，有效解決了單線傳輸故障，提高了可系統的可靠性和穩定性。測試證明，在總線或通道處注入故障時，冗余CAN總線能順利進行切換，并保障通訊正常；在對兩條總線或兩路CAN通道同時注入故障時，數據采集器自動脫離總線，系統其他單元間的通訊不受影響。實驗結果表明，上述設計思想完全可行，能夠滿足大型現場采集和控制需求。

　　采用嵌入式模式開發設計，具有精度高、運行穩定、實時性好、抗干擾能力強和性價比高的特點，可以在各種遠程監測領域廣泛應用。