設計中，P2口則是用于與MCU1通訊，它始終監控著MCU1的狀態，以保持顯示內容和語音同步。

2.5 語言電路

為了確保操作的無誤性，運用聲音進行第二重提示，本系統用到的ISD25120語音芯片是美國ISD公司生產的高保真錄放一體化的單片固態語音集成電路，錄放時間為120秒，可運行多段信息處理，可反復錄音十萬次[6]，并且ISD25120使用時不需要考慮如何驅動語音芯片，只需要直接用51控制該語音電路的觸發時間，播放出事先錄好的聲音文件，以實現機器人說話這個功能。電路如圖5所示。

圖5 語音電路原理圖

2.6 亞超聲接收電路

機器人上面裝有一個亞超聲接收模塊，當接收到外部的亞超聲，機器人會做出停止和運行動作，以實現機器人的聽覺功能。該部分的實現采用了成品的亞超聲接收板，在設計中，將其輸出的信號經過光電開關轉換成可以觸發單片機I/O口的低電平開關信號，以告知單片機目前亞超聲開關的狀態。電路如下圖6所示。

圖6 亞超聲接收電路原理圖

3 總結

本機器人系統設計在一定程度上模擬了人類的視覺、觸覺、聽覺、語音及簡單的思考能力，又在一定程度上實現了一個機器人最基本的人機交互顯示功能，但新的需求和任務也對機器人的性能提出了更高的要求[7]。本系統利用雙單片機通訊較好地處理了各傳感器之間的協調問題，以及傳感器之間的優先響應問題。