基于PIC單片機的仿生機器魚的舵機控制
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3.3 舵機的速度控制
通過舵機的特性可以了解到舵機的瞬時運動速度是由其內部的直流電動機和變速齒輪組的配合來決定的，在恒定的電壓驅動下，其數值是恒定的。但舵機的平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，把動作幅度為90°的轉動細分為128 個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現0°到90°變化的平均速度。也就是說，將90 度的連貫一步轉動變為128 個停頓的步進轉動，通過每步之間的短暫停頓可實現減速的目的，因為停頓時間非常短因此可看做是90°的連貫轉動，由于篇幅的限制，這里不再給出相應的程序實例，感興趣的讀者可以自己參考上面的程序實例進行編寫。
4．結束語
本文介紹的這種方法產生的PWM 波形精度高，能夠很好的完成舵機的控制工作，舵機工作穩定，我們設計制作的機器魚成功地實現了魚類的一些基本運動動作，如前游，加速，停止，前進中轉彎等，這也驗證了所采用的多關節驅動方式和對多舵機的控制方法是行之有效的。本文通過以仿生機器魚為載體進行撰文，意在拋磚引玉，希望對其它的舵機控制應用起到幫助。
本文作者創新點:
文中以仿生機器魚為運用背景，采用PIC18F452 單片機作為舵機的控制單元，運用單片機的定時器從單片機的端口產生周期性脈沖信號。
參考文獻（Reference）：
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[4] 周志強，王志良，張雪元，黃海歡. 仿生機器魚的設計及其運動控制研究. 微計算機信息, 2006 年 第22 卷 第17 期本文引用地址：http://www.j9360.com/article/173273.htm
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