視覺和反饋系統的構建

　　我們把機器視覺作為這個項目的一個關鍵部分。視覺系統可以使機器人單元識別并挑選隨機位置的不同部分，將其非常精確地裝 入合適的槽中，從而避免了不同接線盒模塊的特定步驟，這會減少每一批的停留時間并且能使每個模塊的零件顯得與眾不同。這樣就沒有必要為不同的元件準備特殊 的容器。

　　另外，為機器人站選擇反饋系統對于保證配置的靈活性來說是至關重要的。這些元件可以抵達反饋裝置的任何位置，因此，在視覺系統的指示下，反饋裝置能夠移動來搖動零件并使它們可以被機器人撿起來。

　　在每個機器人站，系統使用基于視覺系統信息并由LabVIEW軟件控制的可編程FlexFactory Anyfeed SX-240。Anyfeed系統由ImagingLab LabVIEW機器人庫集成于LabVIEW中。

　　當零件到達反饋裝置時，視覺系統需要一幅圖像并將可挑選的零件進行定位。定位信息傳送給機器人，這樣機器人就可以撿起這個零件，而且能精確地把它放在指定位置，誤差不會超過0.02 mm。

　　視覺系統指導機器人和反饋裝置，并為各個子元件提供質量控制。這一功能是在它們被加到終端組裝前通過測量其大小和驗證其完整性來實現的。

　　使NI產品擁有更緊密的集成性和靈活性

　　使用三菱專用的ImagingLab LabVIEW機器人庫，我們可以實現緊密視覺和機器人集成。因此，用戶只需通過一步操作就能校準機器人和成像。由于LabVIEW軟件允許我們在短時間 內編程、設計原型并測試新的應用，所以我們最終決定采用LabVIEW平臺。使用LabVIEW平臺的另一個優勢在于它具有設計和定制圖形化用戶界面的可 能性。

　　此外，在為我們的系統挑選硬件的時候，使用NI產品和LabVIEW平臺可以為我們提供巨大的靈活性。我們可以重復利用項目中的硬件零件和設備。而且，采用NI標準，我們能在項目中的任何產品實現快速集成，這大大縮短了開發的時間并減少了成本。

　　目前NI已全面推出LabVIEW Robotics 2009，用于自主地面機器人系統的設計、原型與發布，更多信息請訪問www.ni.com/robotics/zhs。